楼云江

楼云江教授

移动操作机器人（Mobile Manipulator）：同时具有移动和操作能力的机器人。移动操作机器人面向人机共融环境，整合环境感知与认知，任务及运动规划，操作与控制等领域的研究，基于人类语言指令执行较为复杂的服务任务。

主要研究方向

1. 应用于移动操作机器人的智能柔顺关节。仿照人类肌肉生理特征，赋予机器人关节刚柔调节的能力，让机器人自主适应变化的物理交互。针对智能材料带来的非线性磁滞，采用神经网络进行建模，相比传统的磁滞模型对磁滞现象具有更高的预测精度。

2. 密集人群中的行为决策及运动规划。基于行人观测，建立动态流动趋势图模型，预测周围行人轨迹。参考人群移动特性，设计联合行为及规划的多行为导航模块，相比传统的导航模块具有更加类人的导航行为。

3. 移动平台和机械臂协调控制。考虑移动与操作两部分的动力学耦合，设计协调控制器，相比于分散式控制方法具有更好的灵活性，相比于全身控制（whole body control）方法具有更高的计算效率。

4. 人机共融环境的感知与认知。基于激光雷达，双目相机及惯性测量单元多传感器融合，感知并识别环境中物体的语义信息，空间坐标及机器人操作方式。